# EXP-3D-CAJU3D-KFUSE-V1 预注册协议（CAJU-3D 第三步：卡尔曼式读出融合——JEPA 的预测方差能否指出 TTT 状态在哪里可信）

## 0. 背景

- **方案中尚未检验的部分**：卡尔曼掩码 M_pos = P/(P+R)。思路是用逆向 JEPA 的结构先验方差 P 决定每个位置在多大程度上信任哪一方。
- **为什么放在读出层检验**：
  - 第二步（JEPAGATE-V1）表明，在 TTT 里按 JEPA 剔除测量没有收益，TTT 也不需要防范误导性测量。
  - Core B 的读出把 TTT 状态（F7）和 7 视角重投影（R7）按固定的 1:1 做几何平均。是否按像素调这个比例，是一个更大的杠杆：
    - 以前的 COREB-WEIGHT 实验中，统一权重 0.9 就有 +0.0025（PARTIAL）；
    - 本实验设计前，在第二步的开发集上做了探索：按 F7/R7 分歧分箱、留一场所验证，比 Core B 好 +0.0021，比统一权重多约 +0.0005。
- **本实验检验的问题**：H-JEPA 在查询视角上预测的方差 P，能否比非 JEPA 线索（TTT 的不透明度 α）更好地指出 F7 和 R7 在哪里更可信。

## 1. 数据（不跑 TTT，不训练新模型）

- **拟合集**：ARKIT_SYSTEM 与 ARKIT_SYSTEM2 的全部片段（FULL-SYSTEM V1、V2；共 160 个场所、320 个片段、640 个查询）。这些队列的真值以前已读过（包括第一、二步的开发集）。
- **确认集**：
  - CONF_SYSTEM3：ARKIT_SYSTEM3 全部片段，160 个场所，用于 P1；
  - CONF_VAL：ARKIT_VAL 全部片段，80 个场所，用于 P2。
- **场所不重叠**：四个队列互不共享场所，也不与 H-JEPA 的训练数据（ARKit TRAIN 及其 DEV 监控集）共享场所或扫描。
- **复用的封存**：每个查询的 Core B 的 TTT（发布版权重，TTT_m1）、几何封存（R7、near7、cosine）。
- **H-JEPA 特征**：用第二步冻结的模型（sha256 已记录在第二步的预注册中）。
  - 从 7 个到达视角预测查询相机处每个潜格的 log P 和命中掩码。
  - 只用查询帧的相机内外参，不读查询帧的图像或深度，目标编码器不运行。
  - 每个片段审计打开过的文件。

## 2. 融合与各臂（锁定）

- **读出**：在 α ≥ 0.5 的已覆盖像素上，融合结果为 R7^(1−w) · F7^w；未覆盖像素保持 R7。w = 0.5 时就是 Core B。
- **特征**（只在已覆盖像素上）：
  - DIS = |log F7 − log R7|，8 个分位箱；
  - ALPHA = TTT 的 α，4 个分位箱；
  - LOGP = H-JEPA 在查询处的 log P，4 个分位箱；
  - NEAR = R7 在该像素是直接重投影命中，而不是插值补出来的（几何封存的 near7），2 箱。
- **臂**（每个箱一个权重，取自 {0, 0.05, …, 1}）：
  - CORE_B：w = 0.5；
  - GEO_U：一个统一权重；
  - KF_DIS：按 DIS 分 8 箱；
  - **KF_BASE**：DIS × ALPHA × NEAR，64 箱，非 JEPA；
  - **KF_JEPA**：DIS × LOGP × NEAR，64 箱，与 KF_BASE 箱数相同，只把 α 换成 JEPA 的 P；
  - KF_FULL：DIS × ALPHA × LOGP × NEAR，256 箱。
- **拟合**：
  - 分位边界由拟合集的已覆盖像素决定。
  - 每个箱的权重取使拟合集的场所加权 AbsRel 最小的值（每个像素按"场所 → 片段 → 查询 → 像素"逐级平均的权重）；空箱取 0.5。
  - 拟合结果写入 fusion_tables.json，并在读取任何确认集真值之前记录其哈希。
- **描述性**：在拟合集上做留一场所估计，不作判定。

## 3. 确认与判定（锁定）

- **主检验**：
  - P1 = KF_BASE − KF_JEPA（CONF_SYSTEM3，正值表示 JEPA 的 P 更好），用 V1 的配对场所 bootstrap 和 V2 判定。
  - P2：在 CONF_VAL 上做同样的比较。
- **分支**：
  - P1 为 SUPPORTED 且 P2 均值 > 0 → JEPA_KALMAN_SUPPORTED；
  - P1 为 SUPPORTED 或 PARTIAL → PARTIAL；
  - P1 为 HARMFUL → HARMFUL；
  - 其余 → NOT_ESTABLISHED。
- **次要（实用价值）**：
  - CORE_B 依次减 KF_BASE、KF_JEPA、KF_FULL、GEO_U、KF_DIS；
  - GEO_U − KF_BASE（按像素是否胜过统一权重）；
  - KF_BASE − KF_FULL（P 是否在 α 之外增加信息）；
  - KF_DIS − KF_BASE。
- **确认的运行条件**：确认不依赖拟合集上的任何结果，计算便宜，所以无条件运行。

## 4. 完整性、预算与修订

- **完整性**：
  - 所有复用封存逐文件核对哈希；
  - 真值只经 TeacherAccess 读取，确认集真值只在融合表冻结之后读取；
  - 确认分析运行两次，结果必须逐字节一致；
  - 测试覆盖：W=0.5 等于 Core B，未覆盖像素保持 R7，场所权重复现场所均值，拟合能找回已知权重，箱索引范围，分支规则，无目标帧的预测与模型前向一致，队列互不重叠。
- **预算**：
  - GPU 4 只用于 H-JEPA 的前向，约 800 个片段，预计几分钟；其余都在 CPU 上。
  - 不下载数据，不打开受保护的保留集。
- **修订规则**：锁定后的修改只能以 `audit/amendment_N.json` 加本文件末尾追加的方式记录，而且必须在读取相应真值之前。