# EXP-3D-RGBD-COMPLETION-ENSEMBLE-ARKIT-CONFIRM-V1：归一化 G1 的补全集成在全新真实扫描上的确认

**结论：NORMALIZED_ENSEMBLE_CONSISTENT。**

- 在 80 个从没被任何实验用过的 ARKit 真实扫描上，(调和 + 归一化 G1) / 2 在 FAR 上稳定胜过调和插值：+0.064 [+0.036, +0.095]，48/19/12，SUPPORTED。ALL 上同样 SUPPORTED（+0.046）。
- 归一化 G1 是会弃权的读出：不透明度 ≥ 0.5 处取 深度 / 不透明度，否则用调和插值。
- 学到的补全在真实数据上提供了小而一致的增益。但 G1 只在约一半 FAR 像素上有把握（弃权 49%），绝对误差仍然很大。

**说明：**

- 预注册见 [PROTOCOL.md](PROTOCOL.md)。2026-10-08 13:46:12 锁定，sha256 `b5b24308…`。
- 数据为 EXP-3D-RGBD-ARKIT-CONFIRM-DATA-V1：ARKitScenes 训练折、种子顺序第 360–519 位的场馆，取前 80 个合格扫描。与 ARKIT_VAL 场馆不相交。
- 只用 CPU。分析运行两次，结果逐字节相同。
- 统计单位是场景，bootstrap 10,000 次，种子 20260928，判定用 V2 gate。

## 结果（FAR，79 个有 FAR 像素的场景）

| 编号 | 对比（> 0 表示右边更好） | 区域 | 均值 | 95% CI | 好/平/差 | 状态 |
| --- | --- | --- | ---: | --- | --- | --- |
| **C1** | H3 − HGN | FAR | +0.0642 | [+0.0363, +0.0954] | 48/19/12 | **SUPPORTED** |
| S1 | H3 − G1N | FAR | +0.0535 | [+0.0134, +0.0965] | 39/19/21 | PARTIAL |
| S2 | H3 − HG（未归一化） | FAR | +0.3685 | [+0.2614, +0.4804] | 63/0/16 | SUPPORTED |
| S3 | H3 − 0.5 × H3（纯收缩） | FAR | +0.2561 | [+0.1265, +0.3896] | 42/0/37 | PARTIAL |
| S4 | 0.5 × H3 − HGN | FAR | −0.1919 | [−0.3253, −0.0665] | 40/0/39 | HARMFUL |
| S5 | H3 − HGN | ALL | +0.0457 | [+0.0217, +0.0741] | 49/20/11 | SUPPORTED |
| S6 | H3 − G1（未归一化） | FAR | +0.0678 | [−0.0301, +0.1728] | 44/0/35 | NOT_ESTABLISHED |

**均值（FAR）：**

| 读出 | FAR AbsRel |
| --- | ---: |
| H3 | 0.747 |
| HGN | 0.683 |
| G1N | 0.694 |
| G1 | 0.679 |
| HG | 0.379 |
| 0.5 × H3 | 0.491 |

G1 的弃权比例为 49%。

## 解读

- **学到的补全在真实数据上有一个小而一致的增益：** 用正确的归一化读出，再与调和插值平均，85% 的场景不变差，FAR 误差降低约 9%。这在全新的真实扫描上得到确认。
- **对照揭示的更大问题在调和插值本身：**
    - 在 ARKit 上，调和插值严重偏远，FAR AbsRel 为 0.75。仅仅把它减半，均值就能降到 0.49，但这不稳定（42/37），只说明它的尺度有系统偏差。
    - 一个可能的原因是调和补洞在无支撑边界使用的常数 2.37 m 来自 Hypersim 训练集，对 ARKit 的近距离室内场景偏远。这一点没有在本实验中检验。
- **未归一化读出的表面大增益（HG +0.369）再次出现：** 和 ARKIT_VAL 上一样，它是两种相反偏差的抵消，不能作为补全有效的证据。

## 文件

- `PROTOCOL.md`、`preregistration.json`、`frame_role_lock.json`、`evaluation_contract.json`、`manifest_arkit_confirm.json`
- `code/`
- `raw/eval/ARKIT_CONFIRM/`：arms 封存
- `scores/`、`results/`、`audit/`
- 数据准备：`../EXP-3D-RGBD-ARKIT-CONFIRM-DATA-V1/`

## 2026-10-09 补充（EXP-3D-RGBD-DEPTHSPLAT-JEPA-ARKIT-V1 的修订 1 与事后拆分）

- **偏远的原因已查明。**
    - 本队列 320 个查询中，有 151 个与上下文完全没有重叠；其中 31 个场景的所有查询都如此。
    - 在这些查询上，调和插值整张图都是 Hypersim 的补洞常数 2.37 m。
    - 换成用 ARKit 训练折拟合的常数 1.05 m 后，FAR 误差大幅下降（ARKIT160 上从 0.793 降到 0.418）。
    - 所以上文"可能来自 2.37 m 常数"的猜测成立，S3（0.5 × H3）的均值优势也来自这里。
- **C1 在有重叠的查询上仍然成立，但较弱。**
    - 只看至少有一个上下文命中的查询（48 个场景，探索性）：H3 − HGN = +0.0617 [+0.0330, +0.0909]，33/0/15。
    - 本队列 C1 的 19 个平局，主要来自所有查询都无重叠的场景。
- **在全部查询上，HGN 不如校准后的调和插值**（ARKIT160 上 −0.320，HARMFUL）。原因是在无重叠的查询上，HGN 同样退回到 2.37 m 常数。
- 详见 [EXP-3D-RGBD-DEPTHSPLAT-JEPA-ARKIT-V1](../EXP-3D-RGBD-DEPTHSPLAT-JEPA-ARKIT-V1/README.md)。