探索性试验：RGB-only 的 bounds 先验（只用 TRAIN，写于 V10 冻结之前）
2026-09-29 16:22–16:44 运行。只在 TRAIN24 上训练，在其余 48 个 TRAIN 场景（TRAIN-X，本试验未用于训练）上评价。试验自己的宽先验只用 TRAIN24 的帧拟合，所以 TRAIN-X 的深度从不参与确定 bounds。不读取 DEV、FRESH 或 final holdout。
- 模型：V10 的 RGB-only 代码，32³，seed 20260928，2000 步，其余训练设置同 V6–V9。
- 变体：FROZEN（冻结的 V2 先验，0.214 / 5.672 m）对 TRAIN24（TRAIN24 的 q01/q99，0.302 / 16.24 m）。
- 脚本：
pilot.py（第一次）与pilot_with_error_breakdown.py（第二次，加入误差分解；训练确定性，两次的 AbsRel 完全相同）。
结果
| FROZEN | TRAIN24 | |
|---|---|---|
| 训练末 250 步 loss | 0.826 | 0.664 |
| 48 个未见场景的 AbsRel | 0.568 | 0.732 |
| 优于常数（0.528）的场景 | 21 | 19 |
| 像素带符号相对误差中位数 | −0.40 | −0.07 |
| 高估 >50% / 低估 >50% 的像素 | 11% / 39% | 26% / 22% |
按真实深度分段的 AbsRel（括号内为带符号平均）：
| GT 深度 | 像素占比 | FROZEN | TRAIN24 |
|---|---|---|---|
| 0–2 m | 14.4% | 1.07（+0.83） | 1.98（+1.92） |
| 2–4 m | 36.8% | 0.39（−0.15） | 0.63（+0.34） |
| 4–5.67 m | 21.9% | 0.47（−0.45） | 0.40（−0.14） |
| 5.67–10 m | 22.6% | 0.60（−0.60） | 0.43（−0.34） |
| >10 m | 4.3% | 0.79（−0.79） | 0.69（−0.69） |
解读
- 更宽的盒子修好了远处被截断的表面（5.67–10 m：0.60 → 0.43），训练集拟合也更好。
- 但 RGB-only carrier 无法从 RGB 定位深度；盒子变大后，近处表面被整体推远（0–2 m 高估 +1.92），而 0–4 m 占一半像素，AbsRel 对近处高估的惩罚又没有上限，所以总误差变大。
- 结论：RGB-only 的失败主要不是 bounds 截断造成的，瓶颈在几何证据本身；冻结盒子的截断反而限制了高估。
- 对 V10 的影响：V10 的预注册检验仍可运行，但它很可能落在分支 C。V10 排在 Core B V2 之后；这一调整只改变先后，不改变任何冻结的计划文件。