EXP-3D-RGBD-COMPLETION-ENSEMBLE-ARKIT-CONFIRM-V1：归一化 G1 的补全集成在全新真实扫描上的确认
本文件即预注册。锁定时间与哈希见 preregistration.json。
1. 来源与问题
- 在 EXP-3D-RGBD-ENSEMBLES-ARKIT-V1（80 个 ARKit 验证折扫描）上，补全集成 (调和 + G1) / 2 表面上通过了检验。但事后检查发现：
- G1 在一半 FAR 像素上塌缩到接近 0 的深度。原因是未归一化的深度读出：深度是 Σ w·t，没有除以可见度。
- 调和插值在 ARKit 上偏远，两者平均的收益主要是偏差抵消。
- 换成归一化、会弃权的读出之后，平均之后只剩一个小而大致一致的改善。这个读出是：不透明度 ≥ 0.5 处取 深度 / 不透明度，否则用调和插值。
- ARKit 验证折：+0.046，48/18/14。
- Hypersim EVAL34：+0.139，64/15。
- 这个读出是在发现问题的同一批数据上事后确定的。本实验在从没被任何实验用过的新 ARKit 扫描上做预注册确认。
2. 数据
- EXP-3D-RGBD-ARKIT-CONFIRM-DATA-V1： ARKitScenes 3dod Training 折。
- 场馆取种子顺序（20261005）中的第 360–519 位。前 360 位留给试点的 DEV/TRAIN。
- 每个场馆取视频编号最小的扫描。
- 帧与规则在读取媒体前锁定，与 ARKIT-VAL-DATA-V1 相同。
- 按顺序处理，直到 80 个合格；共 67 个不合格。
- 队列： 80 个扫描、160 个 episode、320 个查询。与 ARKIT_VAL 的场馆不相交（脚本断言）。
- episode： 记录 × 角色；上下文 = 角色的 3 帧；查询 = primary_query。
- G1： V21 的 G1 载体（V17 L，T24000），3 个种子，由 arms 评估器封存深度与不透明度。
3. 读出（FAR = 有效像素中，距上下文重投影 8 像素以外的部分）
- H3： REPROJ_HARMONIC。
- G1N： 对每个种子，不透明度 ≥ 0.5 处取 深度 / 不透明度，其余取 H3；再对种子平均。
- HGN： (H3 + G1N) / 2。
- 对照： HG = (H3 + G1) / 2，即原来的未归一化读出；H3x0.5 = 0.5 × H3，纯收缩；G1 为原始读出。
- ALL 版本： NEAR 中一律用 H3。
- 汇总： AbsRel；场景值 = 各角色查询平均后再对角色平均。
4. 主检验
主检验用 V2 gate；统计用场景 bootstrap，10,000 次，种子 20260928。
| 编号 | 对比（> 0 表示右边更好） | 区域 | 分支 |
|---|---|---|---|
| C1 | H3 − HGN | FAR | NORMALIZED_ENSEMBLE_CONSISTENT（SUPPORTED）/ _PARTIAL / _NOT_ESTABLISHED / _HARMFUL |
5. 次要分析（只给标签）
- FAR：
- H3 − G1N；
- H3 − HG（原始读出）；
- H3 − H3x0.5（纯收缩）；
- H3x0.5 − HGN（HGN 是否不只是收缩）；
- H3 − G1。
- ALL： H3 − HGN。
6. 完整性与局限
- 完整性：
- 读真值之前，arms 封存必须完整，哈希不变。
- 分析跑两次，结果必须逐字节相同。
- 本实验只用 CPU。
- 局限：
- 只检验补全集成。TTT 集成已在 ARKIT_VAL 上复现。
- 真值是 iPad LiDAR 的测量。
- 弃权阈值 0.5 沿用项目一直使用的不透明度阈值，没有调节。